har inte bara [Joop Brokking] byggt en lätt att göra balansering robot men han har producerat en utmärkt uppsättning planer och programvara för någon annan som vill göra en också. Självbalanser är en milstolpe i ditt robotbyggnadsliv. De står på tvåhjul, med hjälp av en PID-styrslinga för att aktivera de två motorerna med hjälp av data från någon typ av tröghetsmätningsenhet (IMU). Det låter enkelt, men när du börjar från början finns det många val som ska göras och många fällor att falla in. [Joops] video förklarar de grundläggande principerna och täcker orsakerna till att han har gjort saker som han har – alla de råd du vill leta efter när du bygger en egen.
Han valde steppers över billigare DC-motorer eftersom det ger precision och undviker problem när batterispänningen sjunker. Hans programvara innehåller ett program för att få ett kalibreringsvärde för imu. Han visar också hur man ställer in enhetens ström för Stepper Controllers. Och han gör allt detta klart, och i en takt som varken är för fort, eller för långsam. Hans video är definitivt värt att kolla nedan.
Det finns många olika smaker av balansera robotar överflödiga här på Hackaday. [Joop] s använder arduinos och steppers, men [Renee] s Eddieplus använder en Intel Edison och Pololu DC-motorer. Eller varför inte försöka balansera på en boll istället för på hjul? Och för att komma runt DC Motor-problem med balansera robotar, ta en titt på denna open source ATMEGA32U4-baserad styrenhet.